Isaac GR00T N1.5 Modeli için SO-101 Robot Kolu İnce Ayar Eğitimi Yayınlandı
Kaynak: huggingface.co ·
NVIDIA, genel amaçlı insansı robot akıl yürütme ve yetenekleri için geliştirilen Isaac GR00T modelinin ilk büyük güncellemesi olan Isaac GR00T N1.5 sürümünü duyurdu. Bu sürümle birlikte, modelin tek bir SO-101 robot kolu teleoperasyon verileri kullanılarak nasıl ince ayardan geçirileceğini gösteren bir rehber paylaşıldı. EmbodimentTag sistemi sayesinde model, farklı robotik platformlara uyarlanabiliyor ve geliştiricilerin kendi donanımlarında gelişmiş yetenekler kullanmasını sağlıyor. Veri seti hazırlama, ince ayar betiklerini çalıştırma, açık döngü değerlendirmesi yapma ve gerçek dünya dağıtımı adımları süreçte yer alıyor.
Neden önemli?
Bu güncelleme, hobilere, araştırmacılara ve mühendislere gelişmiş insansı robot yeteneklerini uygun fiyatlı ve açık kaynaklı donanımlara uyarlama esnekliği kazandırır. Önceki sürümde yer almayan farklı robot form faktörleri ve donanımlar üzerinde özelleştirme yapılmasına imkan tanır.
Bununla neler yapılabilir?
- Olası kullanım: SO-101 robot kolu ve so101-table-cleanup veri seti kullanılarak masa temizleme görevi için modelin ince ayardan geçirilmesi.
- Olası kullanım: Eğitilen politikanın bir sunucu olarak çalıştırılıp ayrı bir terminalde istemci betiğiyle gerçek dünya üzerinde değerlendirilmesi.
- Olası kullanım: Veri setindeki görev komutları kullanılarak politikanın yönlendirilmesi.
Somut sonuçlar ve kanıtlar
- Isaac GR00T N1.5, genelleştirilmiş insansı robot akıl yürütme ve becerileri için ilk açık temel model olan Isaac GR00T N1'in ilk büyük güncellemesidir. (Üreticinin açıklaması)
Sınırlar ve açık kalan sorular
Varsayılan ince ayar ayarları yaklaşık 25 GB VRAM gerektirmektedir. VRAM yetersizliği durumunda ek bayraklar kullanılması gerekebilir. Ayrıca veri seti uyumluluğu şu an için belirli sürümlerle sınırlı olabilir.